В 1978 г. итальянская фирма "Аэриталия" (в настоящее время - "Аления") разработала проект 35-местного турбовинтового самолета AIT-230, а в 1979 г. во Франции фирма "Аэроспасьяль" - однотипный проект самолета AS35. В середине 1980 г. фирмы образовали консорциум ATR для совместной разработки и производства 40-местного самолета ATR42. Этот самолет стал первым среди самолетов нового поколения, предназначенных для местных авиалиний и разработанных позднее в других странах.Официально программа самолета ATR42 началась в ноябре 1981 г. Первый полет опытного самолета состоялся 16 августа 1984 г. В конце сентября 1985 г. он был одновременно сертифицирован во Франции и Италии, а в октябре - в США. В декабре 1984 г. начались поставки.

В дальнейшем на основе исходного самолета были разработаны усовершенствованные модификации ATR42-320 (см. с. 76), ATR42-400, ATR42-500 (см. с. 78) и семейство самолетов ATR72 с увеличенным числом мест (см. с. 80). Изучался проект грузового самолета ATR-42F с усиленным полом кабины и грузовой дверью с левого борта фюзеляжа. Для вооруженных сил исследовался проект военно-транспортного самолета ATM-42R, который имел в хвостовой части фюзеляжа откидную грузовую рампу и предназначался для перевозки десантников или грузов массой до 5 т. Для ВМС прорабатывался патрульно-противолодочный самолет "Петрел" 42 с подкрыльными узлами для подвески торпед и управляемых ракет. В настоящее время программа серийного производства и дальнейшего развития самолета осуществляется созданным в 1996 г. европейском консорциуме AIR, в состав которого входят франко-итальянский консорциум ATR и отделение "Джетстрим Эркрафт" английской корпорации "Бритиш Аэроспейс". В связи с этим самолеты в некоторых изданиях имеют обозначение AIR ATR42.

Самолет оснащен цифровым комплексом авионики EFIS американской фирмы "Бенедикс/Кинг", в состав которого входят цветные многофункциональные дисплеи. По желанию заказчика может устанавливаться комплекс "Про Лайн" II фирмы "Коллинз".